Nhà triết học Hy Lạp cổ đại Aristotle đã mô tả con người là động vật xã hội. Do đó, tình bạn và quan hệ đã tồn tại giữa con người kể từ khi bắt đầu tương tác với con người. Khi tổ chức phát triển trong các vấn đề của con người, quan hệ giữa người với người cũng được tổ chức lại. Chính sách đối ngoại vì thế đã tồn tại từ thời nguyên thủy. Sự khởi đầu trong các vấn đề của con người về quan hệ đối ngoại và sự cần thiết phải có chính sách đối ngoại để đối phó với họ cũng lâu đời như tổ chức cuộc sống của con người theo từng nhóm. Trước khi có chữ viết, hầu hết các mối quan hệ này được thực hiện bằng lời nói và để lại ít bằng chứng khảo cổ trực tiếp.

Các tài liệu từ thời cổ đại, Kinh thánh, các truyện thơ Homer, sách lịch sử của Herodotus và Thucydides, và nhiều người khác, cho thấy sự tích lũy kinh nghiệm trong việc giao tiếp với người nước ngoài. Các tác phẩm cổ của Trung Quốc và Ấn Độ [nào?]đưa ra nhiều bằng chứng về tư tưởng liên quan đến việc quản lý quan hệ giữa các dân tộc dưới hình thức trao đổi ngoại giao giữa các nhà cai trị và các quan chức của các quốc gia khác nhau và trong các hệ thống quan hệ chính trị nhiều tầng như triều đại nhà Hán và các vị vua trực thuộc, với các thế lực mạnh mẽ hơn mà [nào?] đã tiến hành các mối quan hệ đối ngoại hạn chế của riêng mình miễn là những điều đó không can thiệp vào nghĩa vụ chính của họ đối với chính quyền trung ương, các chuyên luận của Chanakya và các học giả khác, và văn bản của các hiệp ước cổ đại, cũng như các tác phẩm cổ đại đã biết đến. thậm chí các nguồn cũ hơn đã bị mất hoặc chỉ còn ở dạng rời rạc từng phần.